A estrada para a Pena serpenteia-se a volta do íngreme Penhasco da Peneda de Góis passando por no meio de altas falésias até chegar à pequena ponte à entrada da aldeia. A Pena foi recentemente renovada, restaurados muitos dos edifícios de xisto e as ruas e ruelas foram calcetadas de novo. Como acontece em muitas aldeias antigas, as estradas foram feitas para pessoas, burros ou bois, mas não para carros. Por isto, se quer visitar a aldeia, deixe o seu carro no fundo da aldeia. A rua principal segue pela aldeia fora até esta se transformar num carreiro pedestre. Este desce íngreme até ao rio Sótão, que passa pelo desfiladeiro, correndo por cima de grandes pedregulhos, caindo em cascata para dentro de poços fundos e sombreado pelos ramos de cerejeiras selvagens e velhos castanheiros.